Castelul Bran și-a început istoria în 1211, când cavalerii teutoni au ridicat la Bran o fortăreață pe terenul primit în dar de la Regele Andrei al II-lea al Ungariei. Scopul era stabilirea teutonilor în zonă și apărarea graniței de sud-este a Transilvaniei. În 1226 aceștia sunt însă izgoniți din regiune.

În 1377 începe construcția castelului Bran și este terminată în 1388. Castelul a fost ridicat pe o stâncă abruptă, dar cu o priveliște superbă, rolul sau fiind de fortăreață și vamă. Din toate mărfurile care intrau și ieșeau din Transilvania erau reținute 3%. Castelul Bran era locuit de soldați, care acționau ca mercenari.

În 1407 castelul este oferit de către Sigismund de Luxemburg, domnitorului Țării Românești, Mircea cel Bătrân în semn de recunoștință pentru loialitatea sa, dar după moartea domnitorului din 1419, Sigismund încredințeză castelul principilor Transilvaniei din cauza instabilității politice din Țara Românească.
În 1441 la Bran turcii sunt învinși de către Iancu de Hunedoara.

În 1459 Vlad Țepeș are un conflict major cu sașii, care îl susțineau pe oponentul său la tron și cereau taxe vamale foarte mari. Conflictul se soldează cu incendierea suburbiilor și omorârea a sute de sași, de către Vlad Țepeș, fapt ce-i va aduce și numele de Vlad Dracul.

Ulterior castelul trece prin mâinile mai multor stăpâni, suferind deteriorări dar și renovări: Vladislav al II-lea Jagello 1498, principele Ghorghe Rackoczi 1651, Gabriel Bethlen 1723.

Din 1836 când Branul își pierde statutul de punct vamal și graniță ale imperiului austro-ungar, castelul va îndeplini doar funcție administrativă. În 1886 sunt efectuate lucrări de restaurare, în 1888 este cedat ocolului silvic, iar în 1920 castelul este oferit reginei Maria, care-l va transforma în reședință regală de vară a familiei. După moartea Reginei Maria, în 1938, castelul rămâne fiicei sale principesa Ileana. Aceasta construiește la Bran și un spital în care vor fi îngrijiți soldații răniți în război.

După instalarea regimului comunist și izgonirea din țară a familiei principesei Ileana, castelul este transformat în muzeu în 1956. Între 1987-1993 se fac lucrări de restaurare, iar din 2009 castelul reintra în posesia moștenitorilor legali ai principesei Ileana.

Castelul Bran este cunoscut turiștilor români dar mai ales străini sub numele de Castelul lui Dracula, datorită celebrului roman al lui Bram Stoker „Dracula” a cărui acțiune se petrece într-un castel asemănător Castelului Bran, scriitorul probabil folosind pentru descrierea Castelului lui Dracula o poză a castelului Bran. Totodată numele Dracula a fost asociat si cu domnitorul Vlad Țepeș cunoscuț pentru cruzimea sa și setea lui pentru vărsarea de sânge.